以下是使用STM32Cube HAL庫編寫的初始化定時器TIM2的程序，定時器的時鐘頻率為72MHZ，定時時間為20ms：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 7199;        // Prescaler值為7199，定時器時鐘頻率為72MHz/(Prescaler+1)=10KHz
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 19999;          // Period值為19999，定時器計數器每計數到19999會產生一個中斷，對應20ms
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void Error_Handler(void)
{
  // 處理錯誤的代碼
}

在這個程序中，我們使用了STM32Cube HAL庫提供的函數來初始化定時器TIM2。在函數TIM2_Init中，我們首先定義了一個TIM_ClockConfigTypeDef類型的變量sClockSourceConfig和一個TIM_MasterConfigTypeDef類型的變量sMasterConfig，然后對htim2這個TIM_HandleTypeDef類型的變量進行了初始化。具體地，我們將定時器的時鐘頻率設置為72MHz，將Prescaler值設置為7199，這樣定時器時鐘頻率就為10KHz；將CounterMode設置為TIM_COUNTERMODE_UP，表示計數器會向上計數；將Period值設置為19999，當計數器計數到19999時會產生一個中斷，從而實現20ms的定時；將ClockDivision設置為TIM_CLOCKDIVISION_DIV1，表示不進行時鐘分頻；將AutoReloadPreload設置為TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE，表示使能自動重載寄存器。最后，我們使用HAL_TIM_Base_Init函數對定時器進行初始化，使用HAL_TIM_ConfigClockSource函數配置時鐘源，使用HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization函數配置定時器主從模式。如果初始化過程中發生錯誤，則會跳轉到Error_Handler函數進行錯誤處理。

需要注意的是，在使用這個程序之前，需要先調用HAL_RCC_OscConfig函數對系統時鐘進行配置。

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